桁架式機器人控制系統

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在上下料過(guò)程中要與機床工作臺運動(dòng)及卡盤(pán)張緊等精確協(xié)調，嚴格按信號流順序來(lái)控制上下料過(guò)程。在放下加工好的零件和取要加工的新零件時(shí)也必須與其配套的設施精確同步協(xié)調。這里的到位和離開(kāi)等開(kāi)關(guān)信號要高質(zhì)量高可靠，必須以安全為主，確保每個(gè)步驟能夠合理銜接，控制系統的信號撲捉速度要快。數控系統和數控機床，步進(jìn)電機，伺服電機，氣動(dòng)手爪等相關(guān)產(chǎn)品，可在短時(shí)間內對各個(gè)運動(dòng)節拍進(jìn)行合理安排和設 計，保證上下料機器人高效、協(xié)調、安全、長(cháng)期可靠地工作。
　　為實(shí)現機器人的靈活多變的運動(dòng)功能、迅速的反應處理功能，機器人必須要有一個(gè)大腦——控制系統。

　　控制系統的功能是發(fā)出運動(dòng)指令、處理數據、判斷運動(dòng)等，它可以根據編號的程序時(shí)時(shí)發(fā)出控制指令、時(shí)刻接受反饋信號、時(shí)刻判斷處理信息。

根據工作情況的的不同，控制系統可以采用很多種不同的形式：
 
　　1、工控機與運動(dòng)控制卡的組合：運動(dòng)控制卡借用計算機的資源，利用自身的運動(dòng)控制功能實(shí)現控制。
 
　　2、脫機運動(dòng)控制卡：借用計算機編好程序，可將程序自我存儲，脫機運行。
 
　　3、PLC-借用計算機編好程序，可將程序自我存儲，脫機運行。
 
　　4、專(zhuān)用控制器。
 
　　采用那種控制系統，取決于運動(dòng)的情況和使用條件，運動(dòng)控制工程師會(huì )根據實(shí)際情況進(jìn)行選擇。